驱动转矩 
滚珠丝杠传动系统说明图 W —— 工作台重量+工件重量
等速驱动转矩 Mt1 Mt1=(Mta + Mte + Mtu) × Z1/Z2 (Nm)
Mta --- 工作载荷（N）
Mte --- 预加载荷转矩（Nm）
Mtu --- 支承滑块的摩擦转矩（Nm）
Z1 --- 齿轮1的齿数
Z2 --- 齿轮2的齿数 | 由外加载荷而产生的转矩 Mta  (Nm)
Fa --- 工作载荷（N）
Pho --- 导程 （mm）
η --- 机械效率 （0.9） | Fa = F + W × g × μ F --- 丝杠载荷 （N）
W --- 工作台重量 + 工件重量（kg）
g --- 重力加速度（9.8m/sec2）
μ--- 摩擦系数 | 由预加载荷而产生的转矩 Mte  (Nm)
Fao --- 预紧载荷（N）
Pho --- 导程（mm）
Kp --- 预紧螺母内的摩擦系数（0.1～0.3） | 电机的选定，一般来说以平均速度时的 Mt1 不超过电机额定转矩的30%为使用标准。 加速驱动转矩 Mt2 Mt2 = Mt1 + Jm × ω （Nm） Jm --- 电机所负的总惯性矩
ω --- 电机之角加速度（rad/sec2） | 电机所负荷的总惯性矩 Jm （kg.m2） 
Jz1 --- 齿轮1的惯性矩 （kg.m2）
Jz2 --- 齿轮2的惯性矩 （kg.m2）
JD --- 电机惯性矩 （kg.m2）
Js --- 滚珠丝杠惯性矩 （kg.m2）
Pho --- 导程（mm）
W --- 工作台重量+工件重量（kg）
Z1 --- 齿轮1的齿数
Z2 --- 齿轮2的齿数 | 圆柱物体（滚珠丝杠、齿轮等）的惯性矩计算公式  (kg/cm2)
γ --- 材料单位体积的重量（钢材=7.8×10-3 kg/cm3）
L --- 圆柱物体长度（cm）
D --- 圆柱物体直径 （cm） | 
